Ensemble sur le RER D

Bonjour,
Si je veux prendre mon vélo de la gare de Lyon jusqu'à Malesherbes, est-ce que dans les gares de départ et d'arrivée on peut accéder jusqu'au quai avec un ascenseur, y compris à Corbeil-Essonnes où on doit changer de RER ?
Je vous remercie.
Cordialement.